Aðalskoðun var stofnuð þann 13. september 1994 með það að markmiði að setja á fót hlutlausa skoðunarstofu á sviði skoðunar ökutækja. Skoðun ökutækja á vegum Aðalskoðunar hf. hófst í janúar 1995. Fest voru kaup á húsnæði og tækjum fyrir starfsemina að Helluhrauni í Hafnarfirði.
Þorsteinn Pálsson, dómsmálaráðherra, vígði stöðina í Hafnarfirði að viðstöddu miklu fjölmenni. Í ágústmánuði 1995 veitti viðskipta- og iðnaðarráðherra fyrirtækinu faggildingu á sviði ökutækjaskoðunar. Aðalskoðun hf. var vel tekið strax frá byrjun og hefur markaðshlutdeild þess í skoðun ökutækja aukist jafnt og þétt á höfuðborgarsvæðinu, en fyrirtækið opnaði 3 útibú á höfuðborgarsvæðinu á árunum 1995-1999, í Kópavogi, á Seltjarnarnesi og í Sóltúni Reykjavík. Á landsbyggðinni hefur Aðalskoðun hf. opnað útibú í Grundarfirði og fyrirtækið hefur einnig haldið úti skoðunarstarfsemi á endurskoðunarverkstæðum á landsbyggðinni, á Ólafsfirði, í Búðardal og á Reyðarfirði.
Þann skugga bar á starfsemina frá upphafi að ýmsir einkaleyfisþættir varðandi bifreiðaskráningar- og skoðanir sem Aðalskoðun hf. fékk ekki leyfi til að framkvæma gerðu fyrirtækinu erfiðara um vik að veita þá þjónustu sem fyrirtækið vildi veita neytendum. Aðalskoðun hf. beitti sér kröftuglega fyrir því í orði og riti að einkaleyfin yrðu lögð niður. Gífurleg vinna var lögð fram vegna þess enda lífspursmál fyrir fyrirtækið að geta tekið þátt í samkeppni til jafns við aðra aðila á markaði. Árið 1997 ákvað dómsmálaráðherra að fela einkavæðingarnefnd ríkisins að sjá um sölu á ríkiseign sinni í Bifreiðaskoðun Íslands hf. og kljúfa það fyrirtæki í einingar, þar með var enn einum áfanga náð.
Aðalskoðun hf. sá um faggilt markaðseftirlit með rafföngum og leikföngum skv. samningi þar að lútandi við Löggildingarstofu á árunu 1996-1999. Árið 1997 gerði Löggildingarstofa og Aðalskoðun hf. einnig með sér tveggja ára verksamning um framkvæmd markaðseftirlits með hættulegri vöru og önnur verkefni sem tengjast öryggi vöru og opinberri markaðsgæslu.
Breytingar á fyrirkomulagi í skoðunum á vinnsluleyfishöfum í sjávarútvegi áttu sér stað í lok ársins 1997. Aðalskoðun hf. var staðráðin í að hasla sér völl á því sviði. Dótturfyrirtæki Aðalskoðunar hf., Sýni skoðunarstofa ehf., hóf rekstur í upphafi árs 1998 og hlaut faggildingu það ár. Hlutverk Sýni skoðunarstofu ehf. var að starfrækja óháða faggilta skoðunarstofu, sem skal veita viðskiptavinum þjónustu við skoðun á aðstöðu, hreinlæti og innra eftirliti vinnsluleyfishafa í sjávarútvegi. Rekstur Aðalskoðunar og Sýni skoðunarstofu hefur nú verið sameinaður undir rekstri Aðalskoðunar.